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          多工位冲床专用机械手的组成分析

          发表时间:2016-07-22
          导读:当工业机械手需要完成较远距离的操作或扩大使用范围时,可在机座上安装行走机构以实现工业机械手的整机运动。

          伽达机械手配件讯:多工位冲床专用机械手的组成讲解

          1.机械手的组成
           
          机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置组成。各系统相互之间的关系如图1.1所示。  
           
          (1)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。 手部,即与物件接触的部件。

          由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式,在本次设计中我采用了夹持式手部结构。

          夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构构成。

          手指是与物件直接接触的部件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。

          平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

          手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸,手指有外夹式和内撑式,常用的指形有平面、V形面和曲面,指数有双指式、多指式和双手双指式等。

          传力机构通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务,多工位冲床专用机械手及送料机构设计其型式较多,有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 
           
          手腕是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位。 
           
          手臂是支撑被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置。

          工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合,以实现手臂的各种运动。 
           
          立柱是支撑手臂的部件,它也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。

          机械手的立柱因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。 
           
          当工业机械手需要完成较远距离的操作或扩大使用范围时,可在机座上安装行走机构以实现工业机械手的整机运动。

          行走机构大体可分为滚轮式与轨道式两种,而滚轮式亦分有轨和无轨两种。驱动滚轮运动应另外增设机械传动装置。 
           
          机座是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。 
           
          (2)驱动系统 
           
          驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置,由调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压驱动、气压驱动、电动机驱动和机械驱动。 
           
          (3)控制系统 
           
          控制系统是支配机械手按规定要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。

          控制系统有电气控制和射流控制两种,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等),同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 
           
          (4)位置检测装置 
           
          位置检测装置的作用为控制机械手执行机构的运动位置,随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

          相关阅读:多工位冲床机械手工业机械手概述和应用与意义


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